ПИ регулятор + STM32 + Matlab

1. http://control-theory-mmf-2010.blogspot.com/2010/11/blog-post_20.html
2. http://we.easyelectronics.ru/Theory/pid-regulyatory--dlya-chaynikov-praktikov.html
3. http://habrahabr.ru/post/133911/