Квадрокоптер!

http://we.easyelectronics.ru/quadro_and_any_copters/postroyka-kvadrokoptera-shag-za-shagom-delyus-bescennym-opytom-2.html
http://we.easyelectronics.ru/quadro_and_any_copters/plata-upravleniya-kvadrokopterom-voprosy-i-otvety.html

http://robobuild.ru/index.php?itid=5 Описание принципов поворот, переворот, подъём!