Советы по программированию

http://oco.org.ua/советы-программистам/

Как писать передаточные функции на Си (Converting Transfer Functions to C Code)

http://www.slideshare.net/DelftOpenEr/ch1-9097263

EMBEDDED CONTROL

- if a feedback control function is to be implemented in software the transfer function can be converted to a C subroutine.

- the method shown here is crude - more mature methods use the z-transforms

- consider the implementation of the following control function as a subroutine.

Figure 8.35 Converting Transfer Functions to C Code

http://engineeronadisk.com/V2/book_modelling/engineeronadisk-76.html

AVR - как избавиться от чисел с плавающей точкой

Одно из сильных ограничений AVR (на платформе MCS51 это сказывается не так) - быстрый расход памяти при написании программ на Си.

Что поделаешь, за удобства Си и скорость RISC надо платить. Еще больший соблазн - использование для вычислений (например, при измерении напряжений с помощью ADC) чисел float(числа с плавающей запятой). Несмотря на то, что эти вычисления не точны, их слишком просто и удобно применять - можно делить и умножать, не задумываясь о переполнении, и легко представлять результаты вычисления в формате, понятном человеку.

Но плата за float слишком высока - линкер добавляет код библиотек математики, и память программ кончается очень быстро. Другое ограничение - вычисления с float выполняются слишком медленно (если конечно не используется аппаратный перемножитель типа [1]). Если нет возможности реализовать алгоритм программы с применением чисел float (из-за вышеуказанных ограничений по объему кода и скорости), одним из вариантов решения проблемы является переход на числа сфиксированной запятой. Их математические операции (вычитание, сложение, деление, умножение) ничем не отличаются от математических операций с простыми целыми числами, код получается компактный и быстрый.

Число с фиксированной запятой (обычно байт или слово из двух байт) состоит из целой части(находится в старших битах 8 или 16-разрядного числа) и дробной части (находится в младших битах). Пример числа с фиксированной запятой указан на рисунке, с разрядностью в 8 бит (1 байт).

Программатор AVR USB на Atmega8

Источник http://www.getchip.net/posts/040-uartrs-232-to-usb-prostojj-preobrazovatel/

Наконец-то закончились праздники, и пришло время чего-нибудь сделать.

Начнем, пожалуй, с необходимого устройства, облегчающего жизнь рядового электронщика – устройства связи с компьютером. Это нужно для того, чтобы передать данные в компьютер (температура с датчиков, положение дверей, частота вращения двигателя, таблица значений с регистратора …) или принять данные из компьютера (таблицы значений для вычислений, настоечные данные для устройств, новая прошивка для загрузчика…). Для отладки нового устройства (посмотреть что там, в мозгах микроконтроллера, происходит) вообще незаменимая вещь.
Как Вы знаете, существует множество интерфейсов, посредством которых микроконтроллер может общаться с внешним миром. Но если речь идет о связи с компьютером – вне конкуренции интерфейс RS-232 (COM порт). Причина – простота работы с портом со стороны компьютера и наличие большого количества программ для этого предназначенных. Кроме того, почти в каждом микроконтроллере есть аппаратно поддерживаемый интерфейс USART (это тот-же RS-232, только с напряжениями 0 – 5v), что делает процесс связи легко реализуемым.
Для того, чтобы привести уровни сигнала микроконтроллерного USART к уровням COM порта компьютера нужно собрать несложный преобразователь (например, на МАХ232), но можно пойти по более интересному пути
Более интересный путь  - собрать преобразователь UART to USB. При этом USB порт воспринимается компьютером как виртуальный COM порт. В этом случае мы убиваем сразу несколько зайцев:
– USB порт есть в любом компьютере (хотя COM порт встречается еще довольно часто, но на ноутбуках его уже нет);
– как оказалось преобразователь UART to COM(RS-232) сделать гораздо сложнее, чем UART to USB (два раза делал программатор для СОМ порта с преобразователем МАХ232 – оба раза неудачно);
– если подключать преобразователь через USB хаб, то мы получаем сразу несколько виртуальных COM портов на одном USB, плюс безопасность для компьютера, так как хаб выступает в роли буфера.

Вот схема преобразователя UART to USB.

Сразу честно признаюсь – это не мое устройство. Взята данная схема с сайта  www.recursion.jp/avrcdc/ . Причина, по которой я ее здесь привожу – это простота схемы и дешевизна изготовления. Собрать схему довольно просто (можно даже на макете).

Готовое устройство я выполнил в форме «флешки» для того, чтобы удобней было пользоваться в «полевых» условиях. Для большего комфорта можно взять USB удлинитель, одним разъемом прицепить к компьютеру, во второй вставить нашу «флешку-преобразователь» и получим мобильное устройство, которое можно без проблем подключить к любой схеме.

AVR Ethernet

http://rst7-cbsie.livejournal.com/820.html

Программная реализация ПИД регулятор(Программирование)

http://mpcontrol.ru/index.php?option=com_content&view=article&id=95%3A-xmega-&catid=1&Itemid=36 

Счётчик код хороший и программа структура

http://scriptkiller.de/en/a29/25c3/power_and_energy-meter/
https://svn.scriptkiller.de/power_meter/tags/2008-12-24-25c3/src/

Счётчик энергии немецкий

http://www.dg7xo.de/selbstbau/nt-power-modul.html

Типа pudn

http://www.xinshili.net
http://www.amobbs.com
http://pudn.com
http://www.microcodes.info
Форумы
http://www.edaboard.com
electronix.ru

Силовая электроника:
http://monitor.espec.ws
http://electronix.ru

Программирование множества кнопок

http://www.adafruit.com/blog/2009/10/20/example-code-for-multi-button-checker-with-debouncing/

#define DEBOUNCE 10  // button debouncer, how many ms to debounce, 5+ ms is usually plenty

// here is where we define the buttons that we'll use. button "1" is the first, button "6" is the 6th, etc
byte buttons[] = {14, 15, 16, 17, 18, 19}; // the analog 0-5 pins are also known as 14-19
// This handy macro lets us determine how big the array up above is, by checking the size
#define NUMBUTTONS sizeof(buttons)
// we will track if a button is just pressed, just released, or 'currently pressed' 
byte pressed[NUMBUTTONS], justpressed[NUMBUTTONS], justreleased[NUMBUTTONS];

void setup() {
  byte i;
  
  // set up serial port
  Serial.begin(9600);
  Serial.print("Button checker with ");
  Serial.print(NUMBUTTONS, DEC);
  Serial.println(" buttons");

  // pin13 LED
  pinMode(13, OUTPUT);
 
  // Make input & enable pull-up resistors on switch pins
  for (i=0; i< NUMBUTTONS; i++) {
    pinMode(buttons[i], INPUT);
    digitalWrite(buttons[i], HIGH);
  }
}

void check_switches()
{
  static byte previousstate[NUMBUTTONS];
  static byte currentstate[NUMBUTTONS];
  static long lasttime;
  byte index;

  if (millis() < lasttime) {
     // we wrapped around, lets just try again
     lasttime = millis();
  }
  
  if ((lasttime + DEBOUNCE) > millis()) {
    // not enough time has passed to debounce
    return; 
  }
  // ok we have waited DEBOUNCE milliseconds, lets reset the timer
  lasttime = millis();
  
  for (index = 0; index < NUMBUTTONS; index++) {
    justpressed[index] = 0;       // when we start, we clear out the "just" indicators
    justreleased[index] = 0;
     
    currentstate[index] = digitalRead(buttons[index]);   // read the button
    
    /*     
    Serial.print(index, DEC);
    Serial.print(": cstate=");
    Serial.print(currentstate[index], DEC);
    Serial.print(", pstate=");
    Serial.print(previousstate[index], DEC);
    Serial.print(", press=");
    */
    
    if (currentstate[index] == previousstate[index]) {
      if ((pressed[index] == LOW) && (currentstate[index] == LOW)) {
          // just pressed
          justpressed[index] = 1;
      }
      else if ((pressed[index] == HIGH) && (currentstate[index] == HIGH)) {
          // just released
          justreleased[index] = 1;
      }
      pressed[index] = !currentstate[index];  // remember, digital HIGH means NOT pressed
    }
    //Serial.println(pressed[index], DEC);
    previousstate[index] = currentstate[index];   // keep a running tally of the buttons
  }
}


void loop() {
  check_switches();      // when we check the switches we'll get the current state
  
  for (byte i = 0; i < NUMBUTTONS; i++) {
    if (justpressed[i]) {
      Serial.print(i, DEC);
      Serial.println(" Just pressed"); 
      // remember, check_switches() will CLEAR the 'just pressed' flag
    }
    if (justreleased[i]) {
      Serial.print(i, DEC);
      Serial.println(" Just released");
      // remember, check_switches() will CLEAR the 'just pressed' flag
    }
    if (pressed[i]) {
      Serial.print(i, DEC);
      Serial.println(" pressed");
      // is the button pressed down at this moment
    }
  }
}

#define DEBOUNCE 10  // button debouncer, how many ms to debounce, 5+ ms is usually plenty

// here is where we define the buttons that we'll use. button "1" is the first, button "6" is the 6th, etc
byte buttons[] = {14, 15, 16, 17, 18, 19}; // the analog 0-5 pins are also known as 14-19
// This handy macro lets us determine how big the array up above is, by checking the size
#define NUMBUTTONS sizeof(buttons)
// we will track if a button is just pressed, just released, or 'currently pressed' 
volatile byte pressed[NUMBUTTONS], justpressed[NUMBUTTONS], justreleased[NUMBUTTONS];

void setup() {
  byte i;
  
  // set up serial port
  Serial.begin(9600);
  Serial.print("Button checker with ");
  Serial.print(NUMBUTTONS, DEC);
  Serial.println(" buttons");

  // pin13 LED
  pinMode(13, OUTPUT);
 
  // Make input & enable pull-up resistors on switch pins
  for (i=0; i< NUMBUTTONS; i++) {
    pinMode(buttons[i], INPUT);
    digitalWrite(buttons[i], HIGH);
  }

  // Run timer2 interrupt every 15 ms 
  TCCR2A = 0;
  TCCR2B = 1<<CS22 | 1<<CS21 | 1<<CS20;

  //Timer2 Overflow Interrupt Enable
  TIMSK2 |= 1<<TOIE2;

}

SIGNAL(TIMER2_OVF_vect) {
  check_switches();
}

void check_switches()
{
  static byte previousstate[NUMBUTTONS];
  static byte currentstate[NUMBUTTONS];
  static long lasttime;
  byte index;

  if (millis() < lasttime) {
     // we wrapped around, lets just try again
     lasttime = millis();
  }
  
  if ((lasttime + DEBOUNCE) > millis()) {
    // not enough time has passed to debounce
    return; 
  }
  // ok we have waited DEBOUNCE milliseconds, lets reset the timer
  lasttime = millis();
  
  for (index = 0; index < NUMBUTTONS; index++) {
     
    currentstate[index] = digitalRead(buttons[index]);   // read the button
    
    /*     
    Serial.print(index, DEC);
    Serial.print(": cstate=");
    Serial.print(currentstate[index], DEC);
    Serial.print(", pstate=");
    Serial.print(previousstate[index], DEC);
    Serial.print(", press=");
    */
    
    if (currentstate[index] == previousstate[index]) {
      if ((pressed[index] == LOW) && (currentstate[index] == LOW)) {
          // just pressed
          justpressed[index] = 1;
      }
      else if ((pressed[index] == HIGH) && (currentstate[index] == HIGH)) {
          // just released
          justreleased[index] = 1;
      }
      pressed[index] = !currentstate[index];  // remember, digital HIGH means NOT pressed
    }
    //Serial.println(pressed[index], DEC);
    previousstate[index] = currentstate[index];   // keep a running tally of the buttons
  }
}


void loop() {
  for (byte i = 0; i < NUMBUTTONS; i++) {
    if (justpressed[i]) {
      justpressed[i] = 0;
      Serial.print(i, DEC);
      Serial.println(" Just pressed"); 
      // remember, check_switches() will CLEAR the 'just pressed' flag
    }
    if (justreleased[i]) {
      justreleased[i] = 0;
      Serial.print(i, DEC);
      Serial.println(" Just released");
      // remember, check_switches() will CLEAR the 'just pressed' flag
    }
    if (pressed[i]) {
      Serial.print(i, DEC);
      Serial.println(" pressed");
      // is the button pressed down at this moment
    }
  }
} 

Синхронизация таймеров STM32(Работают не синхронно)

http://forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?f=35&t=12983


Имеет место какой таймер запускать первым! Сначала необходимо запустить ведомый  так как он не запустится пока не запустится ведущий.
Ведомый TIM3 запускаем  первым
Ведущий TIM1 запускаем  вторым.

void TIMERS_Start(void)
{
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); // запуск таймера после инициализации АЦП и его синхронизации с TIMER3

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);

#include "timer.h"

uint16_t TimerPeriod = 0;
uint8_t TIM1_HalfPeriodCNT = 1;

void TIMER1_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;

TimerPeriod = (SystemCoreClock / 40000) - 1;

/* Time Base configuration */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TimerPeriod;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

/* Channel 1, 2, 3, 4 Configuration in PWM mode */
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TimerPeriod >> 1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

//PWM for Cell3_PWM_EN
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
//TIM_OC2FastConfig(TIM1, TIM_OCFast_Enable);

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

//PWM for Primary WIND and Cell3_PWM_OGR
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TimerPeriod >> 2;
TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
//TIM_OC3FastConfig(TIM1, TIM_OCFast_Enable);

TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);
TIM_CCPreloadControl(TIM1, ENABLE);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

/* Automatic Output enable, Break, dead time and lock configuration*/
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;

TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRInitStructure);

// Allow interruput from TIM_1 update event
TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE );

/* Master Mode selection */
TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Enable);//TIM_TRGOSource_Enable);
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM1, TIM_MasterSlaveMode_Enable);


}
//--------------------------------------
void TIMER3_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

TimerPeriod = (SystemCoreClock / 40000 ) - 1;

// Time Base configuration
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TimerPeriod;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

// PWM for
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TimerPeriod >> 3;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1FastConfig(TIM3, TIM_OCFast_Enable);

// PWM for
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TimerPeriod >> 3;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2FastConfig(TIM3, TIM_OCFast_Enable);

// PWM for
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TimerPeriod >> 3;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3FastConfig(TIM3, TIM_OCFast_Enable);

// PWM for
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TimerPeriod >> 3;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4FastConfig(TIM3, TIM_OCFast_Enable);

TIM_CCPreloadControl(TIM3, ENABLE);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_ITR0);

}
//--------------------------------------
void TIMERS_Start(void)
{
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); // запуск таймера после инициализации АЦП и его синхронизации с TIMER3

TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);

}

Видео-лекции от MIT по электронике

Видео-лекции от MIT по электронике
http://ocw.mit.edu/courses/electrical-engineering-and-computer-science/6-046j-introduction-to-algorithms-sma-5503-fall-2005/video-lectures/

http://atdevil.ru/education/video-lektsii-ot-mit-po-elektronike.html#more-353

Операнды сдвига (умножение всегда влево, деление вправо)

http://rfe.by/media/kafedry/kaf4/publication/strikeleva/lekcija-04.pdf
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 соотв. 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2048 4096

Keil ошибки с extern

http://electronix.ru/forum/lofiversion/index.php/t107394.html
Деннис Ритчи - стр 94 о том что объявление и определение переменной разные вещи. EXTERN когда и как правильно.